1929年6月4日生まれ。1943年8月、大阪中座『鏡獅子』の胡蝶で四代目坂東鶴之助を名のり初舞台。1964年4月歌舞伎座『頼朝の死』の畠山重保ほかで六代目市村竹之丞を襲名。1972年9月に歌舞伎座『逆櫓』の松右衛門実は樋口次郎兼光と『京鹿子娘道成寺』で五代目中村富十郎を襲名。きっぱりとした美しい動きと、間の見事さに定評があり『石切梶原』の梶原平三などの颯爽とした芸から、『盲長屋梅加賀鳶』の道玄のような世話物の写実的な芸まで、あたかも実在の人物が眼の前にいるかのような肚のある芝居で観客を魅了する。日本舞踊家の吾妻徳穂を母に持ち、若い頃から『船弁慶』『二人椀久』といった舞踊の名舞台を数々残してきた。1955年には母徳穂のアヅマ・カブキに参加し、アメリカ、ヨーロッパで公演。その後も数多くの海外公演に参加している。1990年紫綬褒章、2003年旭日中綬章 、2008年文化功労者に選ばれる。中華人民共和国中国芸術研究院名誉教授、日本芸術院会員、重要無形文化財保持者（人間国宝）。